통신 프로토콜

개념 1 / 3

로봇 내부는 바이트가 흐른다

메인 보드와 모터 컨트롤러, 센서 보드는 UART·I2C·CAN 같은 선으로 바이트 열을 주고받습니다. 약속된 틀(프로토콜)이 있어야 어디서부터가 한 덩어리인지 알 수 있습니다. 시작 바이트, 길이, 내용, 검증값이 기본 구성입니다.