개념 1 / 3
센서는 항상 떨린다
정지한 로봇의 거리 센서를 읽어도 값은 51, 49, 52, 48 처럼 흔들립니다. 전기 노이즈, 진동, 양자화 오차가 섞이기 때문입니다. 이 값을 그대로 모터에 넣으면 로봇이 미세하게 덜덜 떱니다(지터).
개념 1 / 3
정지한 로봇의 거리 센서를 읽어도 값은 51, 49, 52, 48 처럼 흔들립니다. 전기 노이즈, 진동, 양자화 오차가 섞이기 때문입니다. 이 값을 그대로 모터에 넣으면 로봇이 미세하게 덜덜 떱니다(지터).